仿真操作用户手册-仿真操作

离线或在线单人任务时，需要用户单击“开始”按钮开始仿真。

在线多人任务时，进入仿真后自动开始，用户不能控制暂停/停止/复位。

仿真窗口的布局如图 1所示。

场景名称：显示仿真时选择的任务场景名称；

机器人参数：显示仿真时机器人部件的参数，如直流电机转速，传感器检测值等；

仿真控制栏：仿真控制栏集中了仿真控制的操作命令；

仿真时间：进入仿真后，从第一次开始仿真到现在的时间；

任务时间：本次仿真任务开始后经过的时间；

场景小地图：显示任务小地图，及机器人和相机的位置和朝向；

账号信息：显示账号的等级、积分等信息；

任务消息：显示与任务相关的信息，如任务提示，得到的分数，失败的原因等；

仿真窗口：机器人仿真的画面；

机器人：选择的机器人在任务场景中的运行状况，跟随机器人顶部的图像是用户的头像，红色的文字是用户昵称；

电量指示：显示各机器人的电量指量，当电量耗尽时，机器人不能再运行，复位后电量复原；

使用的机器人和控制程序：显示仿真时选择的机器人和控制程序的名称；

仿真控制栏

仿真的控制命令位于仿真控制栏，其各个按钮的作用如下表所示。

机器人端口分配

图标	名称	作用	说明	离线	在线单人	在线多人
	开始	开始仿真		●	●	×
	暂停	暂停仿真	单击“开始”可继续	●	●	×
	停止	停止仿真	不可继续	●	●	×
	复位	场景、机器人复位到初始状态	单击“开始”可再次开始	●	●	×
	编辑程序	在仿真时编辑控制程序，返回仿真后使用修改过的控制程序	停止或复位后可用	●	●	×
	编辑机器人	在仿真时编辑机器人，返回仿真后使用修改过的机器人	停止或复位后可用	●	●	×
	编辑场景	在仿真时编辑场景，返回仿真后使用修改过的场景 但规则脚本的修改在重新进入仿真时有效	停止或复位后可用 离线时官方作品不可编辑	◎	×	×
	拍照	对当前仿真窗口进行拍照 保存在程序安装目录的DriverTemp目录中	说明	●	●	●
	变换视角	仿真视角在第一人称和第三人称之间切换	说明	●	●	●
	设置方位	在仿真开始之前设置机器人的方位和朝向	未开始或复位后可用	●	●	×

● 表示此功能在某种模式下可用；◎ 表示此功能在某种模式下满足一定条件时可用；× 表示此功能在某种模式下不可用；

变换视角

仿真时单击“变换视角”可在第一人称和第三人称之间进行切换。第一人称类似射击游戏的效果，第三人称类似RPG游戏的效果。

第一人称时，视角跟随机器人运动，可进行如下调整：

●跟随距离：滚动鼠标滚轮，调整与机器人之间的距离；

●视角角度：第一人称时，默认的角度为机器人正后方。在仿真窗口中，按住鼠标右键进行左/右拖动，可360°调整视角角度。

第三人称时，视角不会跟随机器人运动，由用户自行调整：

●视角缩放：上、下滚动鼠标滚轮，进行视角范围的缩放。使用鼠标缩放时，缩放速率与鼠标指针指向的模型与视角相机的距离相关，距离越远缩放速率越快，距离越近缩放速率越慢。

●转动视角：在仿真区域按住鼠标右键进行上、下、左、右拖动，可转动视角。

●平移视角：按键盘上的“W”、“S”、“A”和“D”键，可上、下、左、右平移视角。

在任何人称时，都可在小地图上单击，切换到第三人称府视视角。

仿真与任务时间

“仿真时间”显示进入仿真的时间，在第一次开始仿真时开始计时，此时间在仿真期间不会随着仿真的暂停、停止而停止。

“任务时间”显示每次仿真的时间，在每次仿真开始时计时，与仿真控制同步暂停、停止和复位。仿真任务一般情况下都有时间限制，“任务时间”显示了仿真时经过的时间。当“任务时间”到达任务的时间限制时，任务自动结束，显示结果画面。

机器人参数

“机器人参数”（见图 2）实时显示仿真时机器人上各部件的参数，如直流电机的速度、伺服电机的角度、传感器的返回值等。

部件名称：显示构建机器人时的部件名称；

数值：显示各部件的实时数值；

左右/上下调整：调整显示画面，查看更多内容；

关闭/显示：在关闭和显示机器人参数画面之间切换；

机器人参数与控制程序的设置不一定相同，与机器人在仿真时的物理环境相关。

任务小地图

“任务小地图”（见图 3）显示了机器人在任务场景中的位置和朝向（沿Y轴），及视角相机的位置和朝向（沿Y轴）。

机器人位置和朝向：显示机器人在场景上垂直投影的位置和朝向。红色圆圈指示机器人的位置，圆圈上的直线指示其沿Y轴的朝向；

相机位置和朝向：显示视角相机在场景上垂直投影的位置和朝向。绿色相机图标指示相机的位置及其沿Y轴的朝向；

场景地图：显示任务场景中“相机限制”模型拍摄的场景画面；

最大化/还原：单击时，小地图在最大化和原始大小画面之间切换；

关闭/显示：单击时，小地图在关闭和显示之间切换；

控制程序窗口

“控制程序窗口”（见图 4）在运行时在仿真窗口的下方显示其窗口，如所示，程序窗口中显示了程序运行的状态。窗口中还会显示使用控制程序中“打印数据”模块打印的内容。

此窗口请勿关闭，关闭后控制程序将停止运行。

仿真时编辑

离线仿真或在线单人仿真时，在仿真中可直接编辑选择的机器人和控制程序。离线仿真使用“我的作品”中的任务场景时，可以编辑任务场景。

在仿真中未开始仿真，或开始仿真后单击仿真控制栏中的“停止”或“复位”后，可选择单击“编辑程序”、“编辑机器人”、“编辑场景”进入相应的编辑器。编辑完后单击编辑器右上角的“×”返回到仿真。

从编辑器返回到仿真时，仿真均处于复位状态，以便重新加载任务场景、机器人和控制程序。

在仿真中进入编辑器后，如图 5所示进入机器人编辑器，在编辑区上显示“仿真时间”和“可编辑次数”，“文件”菜单中仅“保存”可用，其它功能与普通的编辑器一致。

仿真时间：与仿真窗口中的仿真时间保持一致；

可编辑次数：某些任务会限制可编辑次数，此数值显示了剩余的编辑次数。在仿真中进入编辑器，对“机器人”或“控制程序”做出过修改并保存过，在返回到仿真窗口时，编辑次数计1次。

对于机器人有某些限制的任务中，在仿真中编辑机器人时，当机器人某些数据超出限制时，保存时会提示警告，并显示不符合规则要求的内容。应当按照提示修改机器人，使之符合要求时再保存。

离线模式下使用“我的作品”中任务场景，在仿真时可编辑此任务场景。对于场景模型的修改，在返回到仿真时会立即生效；对于场景中“任务配置”模型、“编辑脚本”的修改需要完全退出仿真，重新进入仿真后才生效。

结束仿真

仿真的结束有以下几种方式，仿真结束后退出时返回离线或在线模式主窗口。

任务成功

任务成功后，仿真窗口显示结果画面，如图 6。画面显示了与任务得分、用时和任务相关的数据，在线任务会显示获得的积分，在线多人任务时，结果画面中的“序号”项显示排名。单击“我知道了！”，或单击仿真窗口右上角的“×”退出仿真。

任务失败

任务失败有2种情况

●机器人未按要求进行任务导致任务失败（如机器人脱离轨迹线），“任务消息”会显示失败的原因，并提示可以复位后重新开始。

●任务超时失败时显示任务失败画面，画面上显示了得分0，用时和任务相关的数据。单击“我知道了！”或仿真窗口右上角的“×”退出仿真。

手动关闭

仿真过程中单击仿真窗口右上角的“×”可随时退出仿真，退出仿真时没有成绩。