驱动和传感器说明-灰度传感器
说明
灰度传感器（图 1）将检测到的各种颜色转换成灰度值，使用0~255的数值表示，其检测距离固定为5。转换方式依照计算机图像学公式进行转换，纯白色的灰度值为255，纯黑色的灰度值为0。
灰度传感器常用于检测颜色的区别，如轨迹类任务用于区分黑色轨迹线和灰白色地面。
为了提高机器人仿真效率，通常只有与任务相关的指定物体的颜色可以被灰度传感器检测到，如轨迹、跑道、迷宫场地、颜色标记等。而大的地形、草地、山、建筑、家具等物体，在灰度检测到时总是返回0。
相关编程模块
与灰度传感器相关的编程模块有“侦测”类中的“灰度”模块（图 2），此模块获取灰度传感器的返回值，其返回值为整型。模块为容器内模块，不能连接，可放置到赋值、逻辑类的关系表达式、运算类等模块容器内，在属性面板中选择要获取返回值的灰度传感器。
实例
此实例在机器人前进的过程循环检测“灰度传感器”的返回值，当返回值大于128（灰白色地面）时前进，不大于128（黑色轨迹线）时停止前进。
仿真时，机器人开始前进，直到碰到“S”形的轨迹线时停止。
机器人——“机器人-实例-灰度传感器”
控制程序——“程序-实例-灰度传感器”
实例机器人
“机器人-实例-灰度传感器”的机器人如图 3所示。前方右侧安装1个灰度传感器，检测方向朝下，端口设为31。
实例程序
“程序-实例-灰度传感器”流程及设置如图 4所示。
